Czujniki liniowe

Les capteurs de ligne d'Eliobot sont des capteurs infrarouges qui permettent de détecter les lignes.

Używaj z Elioblocami

Do wykorzystania czujników liniowych Eliobot na Elioblocach wykorzystujemy bloczki z kategorii .

Używanie z Pythonem

W Pythonie każdy czujnik linii należy zdefiniować jako obiekt. Na czujniku liniowym mamy 5 czujników, są one podłączone do następujących pinów:

	Capteur 1	Capteur 2	Capteur 3	Capteur 4	Capteur 5
Pin	IO10	IO11	IO12	IO13	IO14

Do wykrycia linii wykorzystujemy światło odbite, mierzymy światło otoczenia, a światło odbite – do obliczenia wartości.

Czujniki zwracają wartości analogowe.

Powiązane przykłady

Przykład eliobbloków

Tutaj, jeśli wykryjemy linię pod czujnikiem 3 (środkowy czujnik), ruszamy do przodu.

---

Przykład Pythona

Z biblioteką elio.py

import board
import pwmio
import analogio
import digitalio
from elio import Motors, LineSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)
motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = [
    analogio.AnalogIn(board.IO10),  # Capteur 0
    analogio.AnalogIn(board.IO11),  # Capteur 1
    analogio.AnalogIn(board.IO12),  # Capteur 2 (centre)
    analogio.AnalogIn(board.IO13),  # Capteur 3
    analogio.AnalogIn(board.IO14),  # Capteur 4
]

line_sensor = LineSensor(lineInput, lineCmd, motors)

threshold = 5000  # Seuil de détection (à calibrer)

while True:
    if line_sensor.get_line(2) > threshold:  # Capteur central détecte une ligne
        motors.move_forward(100)

Tutaj, jeśli wykryjemy linię pod czujnikiem centralnym (indeks 2), idziemy do przodu. Próg jest przybliżony — użyj line_sensor.calibrate_line_sensors(), aby obliczyć go automatycznie.

---

Bez biblioteki elio.py

import board
import analogio
import digitalio
import time

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

capteur_centre = analogio.AnalogIn(board.IO12)  # Capteur 2 (centre)

def get_line_value():
    lineCmd.value = True
    time.sleep(0.02)
    lit = capteur_centre.value

    lineCmd.value = False
    time.sleep(0.02)
    ambient = capteur_centre.value

    return ambient - lit

threshold = 5000

while True:
    if get_line_value() > threshold:
        print("Ligne détectée !")

Zwracana wartość to różnica między światłem otoczenia a światłem odbitym: im wyższa, tym bardziej kontrastowa linia.