Lijnsensoren

Eliobot's lijnsensoren zijn infraroodsensoren die lijnen detecteren.

Gebruik met Elioblocs

Om Eliobot-lijnsensoren op Elioblocs te gebruiken, gebruiken we blokken uit de categorie .

Gebruik met Python

Met Python moet u elke lijnsensor als een object definiëren. Op de lijnsensor hebben we 5 sensoren, deze zijn aangesloten op de volgende pinnen:

	Sensor 1	Sensor 2	Sensor 3	Sensor 4	Sensor 5
Pijnboom	IO10	IO11	IO12	IO13	IO14

We gebruiken het gereflecteerde licht om de lijn te detecteren, we meten het omgevingslicht en het gereflecteerde licht om de waarde te berekenen.

De sensoren retourneren analoge waarden.

Gerelateerde voorbeelden

Elioblocs-voorbeeld

Als we hier een lijn onder sensor 3 (de middelste sensor) detecteren, gaan we vooruit.

---

Python-voorbeeld

from elio import Eliobot
import board
import time
import digitalio
import analogio
import pwmio

vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacleInput = [analogio.AnalogIn(pin) for pin in
                 (board.IO4, board.IO5, board.IO6, board.IO7)]

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = None

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)

buzzer = pwmio.PWMOut(board.IO17, variable_frequency=True)

elio = Eliobot(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin, obstacleInput, buzzer, lineInput, lineCmd)

line_sensor = [
    analogio.AnalogIn(board.IO10), # Capteur 1
    analogio.AnalogIn(board.IO11), # Capteur 2
    analogio.AnalogIn(board.IO12), # Capteur 3
    analogio.AnalogIn(board.IO13), # Capteur 4
    analogio.AnalogIn(board.IO14)  # Capteur 5
]

# Fonction pour récupérer la valeur d'un capteur de ligne
def getLine(line_pos):
    ambient = 0
    lit = 0
    value = 0

    # Mesure de la lumière réfléchie
    obstacleCmd.value = True
    time.sleep(0.02)
    lit = lineInput[line_pos].value

    # Mesure de la lumière ambiante
    obstacleCmd.value = False
    time.sleep(0.02)
    ambient = lineInput[line_pos].value

    # Calcul de la valeur
    value = ambient - lit

    return value
    
while True:
    if getLine(2) > 30000: # Si le capteur 3 détecte une ligne
        elio.move_forward(100) # On avance

Als we hier een lijn onder sensor 3 (de middelste sensor) detecteren, gaan we vooruit. De detectiedrempel is 30.000, dit is een geschatte waarde en moet worden gekalibreerd voor een optimale werking.