Lijnsensoren

Les capteurs de ligne d'Eliobot sont des capteurs infrarouges qui permettent de détecter les lignes.

Gebruik met Elioblocs

Om Eliobot-lijnsensoren op Elioblocs te gebruiken, gebruiken we blokken uit de categorie .

Gebruik met Python

Met Python moet u elke lijnsensor als een object definiëren. Op de lijnsensor hebben we 5 sensoren, deze zijn aangesloten op de volgende pinnen:

	Capteur 1	Capteur 2	Capteur 3	Capteur 4	Capteur 5
Pin	IO10	IO11	IO12	IO13	IO14

We gebruiken het gereflecteerde licht om de lijn te detecteren, we meten het omgevingslicht en het gereflecteerde licht om de waarde te berekenen.

De sensoren retourneren analoge waarden.

Gerelateerde voorbeelden

Elioblocs voorbeeld

Als we hier een lijn onder sensor 3 (de middelste sensor) detecteren, gaan we vooruit.

---

Python-voorbeeld

Met de bibliotheek elio.py

import board
import pwmio
import analogio
import digitalio
from elio import Motors, LineSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)
motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = [
    analogio.AnalogIn(board.IO10),  # Capteur 0
    analogio.AnalogIn(board.IO11),  # Capteur 1
    analogio.AnalogIn(board.IO12),  # Capteur 2 (centre)
    analogio.AnalogIn(board.IO13),  # Capteur 3
    analogio.AnalogIn(board.IO14),  # Capteur 4
]

line_sensor = LineSensor(lineInput, lineCmd, motors)

threshold = 5000  # Seuil de détection (à calibrer)

while True:
    if line_sensor.get_line(2) > threshold:  # Capteur central détecte une ligne
        motors.move_forward(100)

Als we hier een lijn onder de centrale sensor detecteren (index 2), gaan we vooruit. De drempel is een schatting. Gebruik line_sensor.calibrate_line_sensors() om deze automatisch te berekenen.

---

Zonder de bibliotheek elio.py

import board
import analogio
import digitalio
import time

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

capteur_centre = analogio.AnalogIn(board.IO12)  # Capteur 2 (centre)

def get_line_value():
    lineCmd.value = True
    time.sleep(0.02)
    lit = capteur_centre.value

    lineCmd.value = False
    time.sleep(0.02)
    ambient = capteur_centre.value

    return ambient - lit

threshold = 5000

while True:
    if get_line_value() > threshold:
        print("Ligne détectée !")

De geretourneerde waarde is het verschil tussen omgevingslicht en gereflecteerd licht: hoe hoger deze is, hoe contrastrijker de lijn.