Sensores de línea

Los sensores de línea de
Eliobot son sensores infrarrojos que detectan líneas.

Uso con Elioblocs

Para usar sensores de línea Eliobot en Elioblocs, use bloques de la categoría .

Usar con Python

Con Python, debes definir cada sensor de línea como un objeto. Disponemos de 5 sensores en el sensor de línea, están conectados a los siguientes pines:

	Sensor 1	Sensor 2	Sensor 3	Sensor 4	Sensor 5
Pino	IO10	IO11	IO12	IO13	IO14

Usamos la luz reflejada para detectar la línea, medimos la luz ambiental y la luz reflejada para calcular el valor.

Los sensores devuelven valores analógicos.

Ejemplos relacionados

Ejemplo de Elioblocs

Aquí, si detectamos una línea debajo del sensor 3 (el sensor del medio), avanzamos.

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Ejemplo de Python

from elio import Eliobot
import board
import time
import digitalio
import analogio
import pwmio

vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacleInput = [analogio.AnalogIn(pin) for pin in
                 (board.IO4, board.IO5, board.IO6, board.IO7)]

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = None

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)

buzzer = pwmio.PWMOut(board.IO17, variable_frequency=True)

elio = Eliobot(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin, obstacleInput, buzzer, lineInput, lineCmd)

line_sensor = [
    analogio.AnalogIn(board.IO10), # Sensor 1
    analogio.AnalogIn(board.IO11), # Sensor 2
    analogio.AnalogIn(board.IO12), # Sensor 3
    analogio.AnalogIn(board.IO13), # Sensor 4
    analogio.AnalogIn(board.IO14)  # Sensor 5
]

# Función para obtener el valor de un sensor de línea
def getLine(line_pos):
    ambient = 0
    lit = 0
    value = 0

    # Medición de la luz reflejada
    obstacleCmd.value = True
    time.sleep(0.02)
    lit = lineInput[line_pos].value

    # Medición de la luz ambiente
    obstacleCmd.value = False
    time.sleep(0.02)
    ambient = lineInput[line_pos].value

    # Cálculo del valor
    value = ambient - lit

    return value
    
while True:
    if getLine(2) > 30000: # Si el sensor 3 detecta una línea
        elio.move_forward(100) # Avanzamos

Aquí, si detectamos una línea debajo del sensor 3 (el sensor del medio), avanzamos. El umbral de detección es 30000, es un valor aproximado, se debe calibrar para un funcionamiento óptimo.