Senzori de linie

Senzorii de linie ai lui Eliobot sunt senzori cu infraroșu care detectează linii.

Utilizați cu Elioblocs

Pentru a folosi senzorii de linie Eliobot pe Elioblocs, folosim blocuri din categoria .

Utilizați cu Python

Cu python, trebuie să definiți fiecare senzor de linie ca obiect. Avem 5 senzori pe senzorul de linie, aceștia sunt conectați la următorii pini:

	Senzor 1	Senzorul 2	Senzorul 3	Senzor 4	Senzorul 5
Pin	IO10	IO11	IO12	IO13	IO14

Folosim lumina reflectată pentru a detecta linia, măsurăm lumina ambientală și lumina reflectată pentru a calcula valoarea.

Senzorii returnează valori analogice.

Exemple înrudite

Exemplu Elioblocs

Aici, dacă detectăm o linie sub senzorul 3 (senzorul din mijloc), mergem înainte.

---

Exemplu Python

from elio import Eliobot
import board
import time
import digitalio
import analogio
import pwmio

vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacleInput = [analogio.AnalogIn(pin) for pin in
                 (board.IO4, board.IO5, board.IO6, board.IO7)]

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = None

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)

buzzer = pwmio.PWMOut(board.IO17, variable_frequency=True)

elio = Eliobot(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin, obstacleInput, buzzer, lineInput, lineCmd)

line_sensor = [
    analogio.AnalogIn(board.IO10), # Capteur 1
    analogio.AnalogIn(board.IO11), # Capteur 2
    analogio.AnalogIn(board.IO12), # Capteur 3
    analogio.AnalogIn(board.IO13), # Capteur 4
    analogio.AnalogIn(board.IO14)  # Capteur 5
]

# Fonction pour récupérer la valeur d'un capteur de ligne
def getLine(line_pos):
    ambient = 0
    lit = 0
    value = 0

    # Mesure de la lumière réfléchie
    obstacleCmd.value = True
    time.sleep(0.02)
    lit = lineInput[line_pos].value

    # Mesure de la lumière ambiante
    obstacleCmd.value = False
    time.sleep(0.02)
    ambient = lineInput[line_pos].value

    # Calcul de la valeur
    value = ambient - lit

    return value
    
while True:
    if getLine(2) > 30000: # Si le capteur 3 détecte une ligne
        elio.move_forward(100) # On avance

Aici, dacă detectăm o linie sub senzorul 3 (senzorul din mijloc), mergem înainte. Pragul de detecție este 30000, este o valoare aproximativă, trebuie calibrat pentru funcționare optimă.