Zeilensensoren

Les capteurs de ligne d'Eliobot sont des capteurs infrarouges qui permettent de détecter les lignes.

Zur Verwendung mit Elioblocs

Um Eliobot-Zeilensensoren auf Elioblocs zu verwenden, verwenden wir Blöcke aus der Kategorie .

Verwendung mit Python

Mit Python müssen Sie jeden Zeilensensor als Objekt definieren. Wir haben 5 Sensoren am Zeilensensor, sie sind an folgende Pins angeschlossen:

	Capteur 1	Capteur 2	Capteur 3	Capteur 4	Capteur 5
Pin	IO10	IO11	IO12	IO13	IO14

Wir verwenden das reflektierte Licht, um die Linie zu erkennen, wir messen das Umgebungslicht und das reflektierte Licht, um den Wert zu berechnen.

Die Sensoren liefern analoge Werte.

Verwandte Beispiele

Elioblocs-Beispiel

Wenn wir hier eine Linie unter Sensor 3 (dem mittleren Sensor) erkennen, bewegen wir uns vorwärts.

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Python-Beispiel

Mit der Bibliothek elio.py

import board
import pwmio
import analogio
import digitalio
from elio import Motors, LineSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)
motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = [
    analogio.AnalogIn(board.IO10),  # Capteur 0
    analogio.AnalogIn(board.IO11),  # Capteur 1
    analogio.AnalogIn(board.IO12),  # Capteur 2 (centre)
    analogio.AnalogIn(board.IO13),  # Capteur 3
    analogio.AnalogIn(board.IO14),  # Capteur 4
]

line_sensor = LineSensor(lineInput, lineCmd, motors)

threshold = 5000  # Seuil de détection (à calibrer)

while True:
    if line_sensor.get_line(2) > threshold:  # Capteur central détecte une ligne
        motors.move_forward(100)

Wenn wir hier eine Linie unter dem zentralen Sensor (Index 2) erkennen, bewegen wir uns vorwärts. Der Schwellenwert ist ein Näherungswert – verwenden Sie line_sensor.calibrate_line_sensors(), um ihn automatisch zu berechnen.

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Ohne die Bibliothek elio.py

import board
import analogio
import digitalio
import time

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

capteur_centre = analogio.AnalogIn(board.IO12)  # Capteur 2 (centre)

def get_line_value():
    lineCmd.value = True
    time.sleep(0.02)
    lit = capteur_centre.value

    lineCmd.value = False
    time.sleep(0.02)
    ambient = capteur_centre.value

    return ambient - lit

threshold = 5000

while True:
    if get_line_value() > threshold:
        print("Ligne détectée !")

Der zurückgegebene Wert ist die Differenz zwischen Umgebungslicht und reflektiertem Licht: Je höher dieser ist, desto kontrastreicher ist die Linie.