Liniensensoren

Eliobots Liniensensoren sind Infrarotsensoren, die Linien erkennen.

Verwendung mit Elioblocs

Um Eliobot-Zeilensensoren auf Elioblocs zu verwenden, nutzen wir Blöcke aus der Kategorie .

Verwendung mit Python

Mit Python müssen Sie jeden Zeilensensor als Objekt definieren. Wir haben 5 Sensoren am Zeilensensor, sie sind an folgende Pins angeschlossen:

	Sensor 1	Sensor 2	Sensor 3	Sensor 4	Sensor 5
Kiefer	IO10	IO11	IO12	IO13	IO14

Wir verwenden das reflektierte Licht, um die Linie zu erkennen, wir messen das Umgebungslicht und das reflektierte Licht, um den Wert zu berechnen.

Die Sensoren liefern analoge Werte.

Verwandte Beispiele

Elioblocs-Beispiel

Wenn wir hier eine Linie unter Sensor 3 (dem mittleren Sensor) erkennen, bewegen wir uns vorwärts.

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Python-Beispiel

from elio import Eliobot
import board
import time
import digitalio
import analogio
import pwmio

vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacleInput = [analogio.AnalogIn(pin) for pin in
                 (board.IO4, board.IO5, board.IO6, board.IO7)]

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = None

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)

buzzer = pwmio.PWMOut(board.IO17, variable_frequency=True)

elio = Eliobot(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin, obstacleInput, buzzer, lineInput, lineCmd)

line_sensor = [
    analogio.AnalogIn(board.IO10), # Sensor 1
    analogio.AnalogIn(board.IO11), # Sensor 2
    analogio.AnalogIn(board.IO12), # Sensor 3
    analogio.AnalogIn(board.IO13), # Sensor 4
    analogio.AnalogIn(board.IO14)  # Sensor 5
]

# Funktion zum Auslesen des Werts eines Liniensensors
def getLine(line_pos):
    ambient = 0
    lit = 0
    value = 0

    # Messung des reflektierten Lichts
    obstacleCmd.value = True
    time.sleep(0.02)
    lit = lineInput[line_pos].value

    # Messung des Umgebungslichts
    obstacleCmd.value = False
    time.sleep(0.02)
    ambient = lineInput[line_pos].value

    # Wert berechnen
    value = ambient - lit

    return value
    
while True:
    if getLine(2) > 30000: # Wenn Sensor 3 eine Linie erkennt
        elio.move_forward(100) # Vorwärts fahren

Wenn wir hier eine Linie unter Sensor 3 (dem mittleren Sensor) erkennen, bewegen wir uns vorwärts. Die Erkennungsschwelle beträgt 30000, es handelt sich um einen ungefähren Wert, der für einen optimalen Betrieb kalibriert werden muss.