Sensori di linea

Les capteurs de ligne d'Eliobot sont des capteurs infrarouges qui permettent de détecter les lignes.

Utilizzare con Eliobloc

Per utilizzare i sensori di linea Eliobot sugli Eliobloc utilizziamo i blocchi della categoria .

Utilizzo con Python

Con Python, devi definire ciascun sensore di linea come un oggetto. Abbiamo 5 sensori sul sensore di linea, sono collegati ai seguenti pin:

	Capteur 1	Capteur 2	Capteur 3	Capteur 4	Capteur 5
Pin	IO10	IO11	IO12	IO13	IO14

Usiamo la luce riflessa per rilevare la linea, misuriamo la luce ambientale e la luce riflessa per calcolare il valore.

I sensori restituiscono valori analogici.

Esempi correlati

Esempio di Eliobloc

Qui se rileviamo una linea sotto il sensore 3 (il sensore centrale), andiamo avanti.

---

Esempio di Python

Con la libreria elio.py

import board
import pwmio
import analogio
import digitalio
from elio import Motors, LineSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)
motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = [
    analogio.AnalogIn(board.IO10),  # Capteur 0
    analogio.AnalogIn(board.IO11),  # Capteur 1
    analogio.AnalogIn(board.IO12),  # Capteur 2 (centre)
    analogio.AnalogIn(board.IO13),  # Capteur 3
    analogio.AnalogIn(board.IO14),  # Capteur 4
]

line_sensor = LineSensor(lineInput, lineCmd, motors)

threshold = 5000  # Seuil de détection (à calibrer)

while True:
    if line_sensor.get_line(2) > threshold:  # Capteur central détecte une ligne
        motors.move_forward(100)

Qui se rileviamo una linea sotto il sensore centrale (indice 2), andiamo avanti. La soglia è approssimativa: utilizza line_sensor.calibrate_line_sensors() per calcolarla automaticamente.

---

Senza la libreria elio.py

import board
import analogio
import digitalio
import time

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

capteur_centre = analogio.AnalogIn(board.IO12)  # Capteur 2 (centre)

def get_line_value():
    lineCmd.value = True
    time.sleep(0.02)
    lit = capteur_centre.value

    lineCmd.value = False
    time.sleep(0.02)
    ambient = capteur_centre.value

    return ambient - lit

threshold = 5000

while True:
    if get_line_value() > threshold:
        print("Ligne détectée !")

Il valore restituito è la differenza tra luce ambientale e luce riflessa: più è alto, più la linea sarà contrastata.