Capteurs de ligne

Les capteurs de ligne d'Eliobot sont des capteurs infrarouges qui permettent de détecter les lignes.

Utilisation avec Elioblocs

Pour utiliser les capteurs de ligne d'Eliobot sur Elioblocs, on utilise les blocs de la catégorie .

Utilisation avec Python

Avec python, il faut définir chaque capteur de ligne comme un objet. On a 5 capteurs sur le capteur de ligne, ils sont branché sur les pins suivants :

	Capteur 1	Capteur 2	Capteur 3	Capteur 4	Capteur 5
Pin	IO10	IO11	IO12	IO13	IO14

On utilise la lumière réfléchie pour détecter la ligne, on mesure la lumière ambiante et la lumière réfléchie pour calculer la valeur.

Les capteurs renvoient des valeurs analogiques.

Exemples associés

Exemple Elioblocs

Ici si on détecte une ligne sous le capteur 3 (le capteur du milieu), on avance.

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Exemple Python

from elio import Eliobot
import board
import time
import digitalio
import analogio
import pwmio

vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacleInput = [analogio.AnalogIn(pin) for pin in
                 (board.IO4, board.IO5, board.IO6, board.IO7)]

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = None

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)

buzzer = pwmio.PWMOut(board.IO17, variable_frequency=True)

elio = Eliobot(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin, obstacleInput, buzzer, lineInput, lineCmd)

line_sensor = [
    analogio.AnalogIn(board.IO10), # Capteur 1
    analogio.AnalogIn(board.IO11), # Capteur 2
    analogio.AnalogIn(board.IO12), # Capteur 3
    analogio.AnalogIn(board.IO13), # Capteur 4
    analogio.AnalogIn(board.IO14)  # Capteur 5
]

# Fonction pour récupérer la valeur d'un capteur de ligne
def getLine(line_pos):
    ambient = 0
    lit = 0
    value = 0

    # Mesure de la lumière réfléchie
    obstacleCmd.value = True
    time.sleep(0.02)
    lit = lineInput[line_pos].value

    # Mesure de la lumière ambiante
    obstacleCmd.value = False
    time.sleep(0.02)
    ambient = lineInput[line_pos].value

    # Calcul de la valeur
    value = ambient - lit

    return value
    
while True:
    if getLine(2) > 30000: # Si le capteur 3 détecte une ligne
        elio.move_forward(100) # On avance

Ici si on détecte une ligne sous le capteur 3 (le capteur du milieu), on avance. Le seuil de détection est de 30000, c'est une valeur approximative, il faut la calibrer pour un fonctionnement optimal.