Silniki

notatka

Silniki Eliobota zasilane są bezpośrednio z akumulatora, dlatego działają tylko wtedy, gdy wyłącznik zapłonu znajduje się w pozycji ON.

Używaj z Elioblocami

Do wykorzystania silników Eliobota na Elioblocach używamy bloków z kategorii Mouvement, ponieważ są to silniki, które umożliwiają Eliobotowi poruszanie się.

Używanie z Pythonem

Aby wykorzystać silniki Eliobota w Pythonie, możesz skorzystać z funkcji dostępnych w bibliotece elio.py.

Silniki są podłączone do następujących pinów:

	Moteur gauche	Moteur droit
IN1	IO35	IO36
IN2	IO37	IO38

Silniki można sterować na dwa sposoby: cyfrowy lub PWM

W trybie cyfrowym będziemy mieli jedynie możliwość obrócenia silnika w jedną lub drugą stronę i zatrzymania go.

W PWM możliwa będzie również modyfikacja prędkości silnika i ustawienie jej od 0% do 100% maksymalnej prędkości.

Aby dowiedzieć się więcej o pwm: Wikipedia PWM

Powiązane przykłady

Przykład eliobbloków

Tutaj używamy bloczków , aby Eliobot ruszył do przodu, jeśli nie wykryje przed sobą przeszkody, w przeciwnym razie skręci w prawo.

---

Przykład Pythona

Z biblioteką elio.py

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors, ObstacleSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacle_pins = [
    analogio.AnalogIn(board.IO4),  # Gauche
    analogio.AnalogIn(board.IO5),  # Avant
    analogio.AnalogIn(board.IO6),  # Droite
    analogio.AnalogIn(board.IO7),  # Arrière
]

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)
obstacle_sensor = ObstacleSensor(obstacle_pins)

speed = 100

while True:
    if obstacle_sensor.get_obstacle(1):  # Obstacle devant
        motors.turn_right(speed)
    else:
        motors.move_forward(speed)

W tym przykładzie Eliobot porusza się do przodu, jeśli nie wykryje przed sobą przeszkody, w przeciwnym razie skręca w prawo.

---

Bez biblioteki elio.py

import board
import pwmio
import analogio

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)

obstacle_avant = analogio.AnalogIn(board.IO5)

vitesse = 65535  # valeur PWM max (0–65535)

while True:
    if obstacle_avant.value < 10000:  # Obstacle devant
        # Tourner à droite
        AIN1.duty_cycle = vitesse
        AIN2.duty_cycle = 0
        BIN1.duty_cycle = 0
        BIN2.duty_cycle = vitesse
    else:
        # Avancer
        AIN1.duty_cycle = 0
        AIN2.duty_cycle = vitesse
        BIN1.duty_cycle = 0
        BIN2.duty_cycle = vitesse

Ten sam przykład co poprzednio, ale bez użycia biblioteki elio.py.