Silniki

notatka

Silniki Eliobota zasilane są bezpośrednio z akumulatora, dlatego działają tylko wtedy, gdy wyłącznik zapłonu znajduje się w pozycji ON.

Używaj z Elioblocami

Do wykorzystania silników Eliobota na Elioblocach używamy bloków z kategorii Ruch, ponieważ są to silniki, które umożliwiają Eliobotowi poruszanie się.

Używaj z Pythonem

Aby wykorzystać silniki Eliobota w Pythonie, możesz skorzystać z funkcji dostępnych w bibliotece elio.py.

Silniki są podłączone do następujących pinów:

	Lewy silnik	Prawy silnik
W1	IO35	IO36
IN2	IO37	IO38

Silniki można sterować na dwa sposoby: cyfrowy lub PWM

W trybie cyfrowym będziemy mieli jedynie możliwość obrócenia silnika w jedną lub drugą stronę i zatrzymania go.

W PWM możliwa będzie również modyfikacja prędkości silnika i ustawienie jej od 0% do 100% maksymalnej prędkości.

Aby dowiedzieć się więcej o pwm: Wikipedia PWM

Powiązane przykłady

Przykład Elioblocs

Tutaj używamy bloczków , aby Eliobot ruszył do przodu, jeśli nie wykryje przed sobą przeszkody, w przeciwnym razie skręci w prawo.

---

Przykład Pythona

Z księgarnią elio.py

from elio import Eliobot
import board
import time
import digitalio
import analogio
import pwmio

vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacleInput = [analogio.AnalogIn(pin) for pin in
                 (board.IO4, board.IO5, board.IO6, board.IO7)]

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = [analogio.AnalogIn(pin) for pin in
               (board.IO10, board.IO11, board.IO12, board.IO13, board.IO14)]

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)

buzzer = pwmio.PWMOut(board.IO17, variable_frequency=True)

elio = Eliobot(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin, obstacleInput, buzzer, lineInput, lineCmd)

speed = 100


while True:
    if elio.get_obstacle(1):
        elio.turn_right(speed)

    else:
        elio.move_forward(speed)

W tym przykładzie Eliobot porusza się do przodu, jeśli nie wykryje przed sobą przeszkody, w przeciwnym razie skręca w prawo.

Bez księgarni elio.py

import elio
import time
import board
import pwmio

# Configuration des pins
moteurDroit1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
moteurDroit2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
moteurGauche1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
moteurGauche2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)

# Vitesse des moteurs
vitesse = 65535 # vitesses entre 0 et 65535

while True:
    if elio.getObstacle(1):
        moteurDroit1.duty_cycle = 0
        moteurDroit2.duty_cycle = vitesse
        moteurGauche1.duty_cycle = vitesse
        moteurGauche2.duty_cycle = 0

    else:
        moteurDroit1.duty_cycle = vitesse
        moteurDroit2.duty_cycle = 0
        moteurGauche1.duty_cycle = 0
        moteurGauche2.duty_cycle = vitesse

Ten sam przykład co poprzednio, ale bez użycia biblioteki elio.py.