Obstakelsensoren

Les capteurs d'obstacles d'Eliobot sont des capteurs infrarouges qui permettent de détecter les obstacles à une certaine distance.

Gebruik met Elioblocs

Om Eliobot obstakelsensoren op Elioblocs te gebruiken, gebruiken we blokken uit de categorie .

Gebruik met Python

Met Python moet u elke obstakelsensor als een object definiëren.

Op de obstakelsensor hebben we 4 sensoren, deze zijn aangesloten op de volgende pinnen:

	Capteur gauche	Capteur devant	Capteur droit	Capteur derrière
Pin	IO4	IO5	IO6	IO7

De sensoren retourneren analoge waarden.

Gerelateerde voorbeelden

Elioblocs voorbeeld

Als hier een obstakel voor Eliobot wordt gedetecteerd, draait hij naar rechts, anders beweegt hij vooruit.

---

Python-voorbeeld

Met de bibliotheek elio.py

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors, ObstacleSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacle_pins = [
    analogio.AnalogIn(board.IO4),  # Gauche
    analogio.AnalogIn(board.IO5),  # Avant
    analogio.AnalogIn(board.IO6),  # Droite
    analogio.AnalogIn(board.IO7),  # Arrière
]

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)
obstacle_sensor = ObstacleSensor(obstacle_pins)

speed = 100

while True:
    if obstacle_sensor.get_obstacle(1):  # Obstacle devant
        motors.turn_right(speed)
    else:
        motors.move_forward(speed)

In dit voorbeeld gaat Eliobot vooruit als hij geen obstakel voor hem detecteert, anders draait hij naar rechts.

---

Zonder de bibliotheek elio.py

import board
import analogio

obstacle_avant = analogio.AnalogIn(board.IO5)  # Capteur avant

while True:
    valeur = obstacle_avant.value
    if valeur < 10000:  # Obstacle détecté
        print("Obstacle détecté, valeur :", valeur)
    else:
        print("Aucun obstacle, valeur :", valeur)

Detectie wordt geactiveerd wanneer de sensorwaarde onder 10000 daalt. Deze waarde kan worden aangepast aan de gewenste detectieafstand.