Capteurs d'obstacles

Les capteurs d'obstacles d'Eliobot sont des capteurs infrarouges qui permettent de détecter les obstacles à une certaine distance.

Utilisation avec Elioblocs

Pour utiliser les capteurs d'obstacles d'Eliobot sur Elioblocs, on utilise les blocs de la catégorie .

Utilisation avec Python

Avec python, il faut définir chaque capteur d'obstacle comme un objet.

On a 4 capteurs sur le capteur d'obstacle, ils sont branché sur les pins suivants :

	Capteur gauche	Capteur devant	Capteur droit	Capteur derrière
Pin	IO4	IO5	IO6	IO7

Les capteurs renvoient des valeurs analogiques.

Exemples associés

Exemple Elioblocs

Ici, si un obstacle est détecté devant Eliobot, il tourne vers la droite sinon il avance.

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Exemple Python

Avec la librairie elio.py

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors, ObstacleSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacle_pins = [
    analogio.AnalogIn(board.IO4),  # Gauche
    analogio.AnalogIn(board.IO5),  # Avant
    analogio.AnalogIn(board.IO6),  # Droite
    analogio.AnalogIn(board.IO7),  # Arrière
]

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)
obstacle_sensor = ObstacleSensor(obstacle_pins)

speed = 100

while True:
    if obstacle_sensor.get_obstacle(1):  # Obstacle devant
        motors.turn_right(speed)
    else:
        motors.move_forward(speed)

Dans cet exemple, Eliobot avance s'il ne détecte pas d'obstacle devant lui, sinon il tourne à droite.

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Sans la librairie elio.py

import board
import analogio

obstacle_avant = analogio.AnalogIn(board.IO5)  # Capteur avant

while True:
    valeur = obstacle_avant.value
    if valeur < 10000:  # Obstacle détecté
        print("Obstacle détecté, valeur :", valeur)
    else:
        print("Aucun obstacle, valeur :", valeur)

La détection se déclenche lorsque la valeur du capteur passe en dessous de 10000. Cette valeur peut être ajustée selon la distance de détection souhaitée.