Capteurs d'obstacles

Les capteurs d'obstacles d'Eliobot sont des capteurs infrarouges qui permettent de détecter les obstacles à une certaine distance.

Utilisation avec Elioblocs

Pour utiliser les capteurs d'obstacles d'Eliobot sur Elioblocs, on utilise les blocs de la catégorie .

Utilisation avec Python

Avec python, il faut définir chaque capteur d'obstacle comme un objet.

On a 4 capteurs sur le capteur d'obstacle, ils sont branché sur les pins suivants :

	Capteur gauche	Capteur devant	Capteur droit	Capteur derrière
Pin	IO4	IO5	IO6	IO7

Les capteurs renvoient des valeurs analogiques.

Exemples associés

Exemple Elioblocs

Ici, si un obstacle est détecté devant Eliobot, il tourne vers la droite sinon il avance.

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Exemple Python

from elio import Eliobot
import board
import time
import digitalio
import analogio
import pwmio

vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacleInput = None 

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = [analogio.AnalogIn(pin) for pin in
               (board.IO10, board.IO11, board.IO12, board.IO13, board.IO14)]

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)

buzzer = pwmio.PWMOut(board.IO17, variable_frequency=True)

elio = Eliobot(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin, obstacleInput, buzzer, lineInput, lineCmd)

proximity_sensor = [
    AnalogIn(board.IO4), # Capteur gauche
    AnalogIn(board.IO5), # Capteur devant
    AnalogIn(board.IO6), # Capteur droit
    AnalogIn(board.IO7)  # Capteur derrière
]

# Fonction pour récupérer la valeur d'un capteur d'obstacle
def getProximity(proximity_pos):
    value = 0

    # Mesure de la lumière réfléchie
    value = proximity_sensor[proximity_pos].value

    if value > 1000:
        return True
    else:
        return False

speed = 100

while True:
    if getProximity(1):
        elio.turn_right(speed)

    else:
        elio.move_forward(speed)

Dans cet exemple, Eliobot avance s'il ne détecte pas d'obstacle devant lui sinon il tourne à droite.

Pour détecter un obstacle, on regarde la valeur du capteur devant Eliobot. Si la valeur est supérieure à 1000, alors il y a un obstacle devant Eliobot. 1000 est une valeur approximative et choisie pour détecter un obstacle à une certaine distance. Vous pouvez changer cette valeur pour l'adapter à votre besoin.