Sensori di ostacoli

Les capteurs d'obstacles d'Eliobot sont des capteurs infrarouges qui permettent de détecter les obstacles à une certaine distance.

Utilizzare con Eliobloc

Per utilizzare i sensori di ostacolo Eliobot sugli Eliobloc utilizziamo i blocchi della categoria .

Utilizzo con Python

Con Python, devi definire ciascun sensore di ostacolo come un oggetto.

Abbiamo 4 sensori sul sensore ostacoli, sono collegati ai seguenti pin:

	Capteur gauche	Capteur devant	Capteur droit	Capteur derrière
Pin	IO4	IO5	IO6	IO7

I sensori restituiscono valori analogici.

Esempi correlati

Esempio di Eliobloc

Qui, se viene rilevato un ostacolo davanti a Eliobot, gira a destra, altrimenti avanza.

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Esempio di Python

Con la libreria elio.py

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors, ObstacleSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacle_pins = [
    analogio.AnalogIn(board.IO4),  # Gauche
    analogio.AnalogIn(board.IO5),  # Avant
    analogio.AnalogIn(board.IO6),  # Droite
    analogio.AnalogIn(board.IO7),  # Arrière
]

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)
obstacle_sensor = ObstacleSensor(obstacle_pins)

speed = 100

while True:
    if obstacle_sensor.get_obstacle(1):  # Obstacle devant
        motors.turn_right(speed)
    else:
        motors.move_forward(speed)

In questo esempio Eliobot avanza se non rileva un ostacolo davanti a sé, altrimenti gira a destra.

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Senza la libreria elio.py

import board
import analogio

obstacle_avant = analogio.AnalogIn(board.IO5)  # Capteur avant

while True:
    valeur = obstacle_avant.value
    if valeur < 10000:  # Obstacle détecté
        print("Obstacle détecté, valeur :", valeur)
    else:
        print("Aucun obstacle, valeur :", valeur)

Il rilevamento viene attivato quando il valore del sensore scende al di sotto di 10000. Questo valore può essere regolato in base alla distanza di rilevamento desiderata.