Sensores de obstáculos

Los sensores de obstáculos de
Eliobot son sensores infrarrojos que detectan obstáculos a una determinada distancia.

Uso con Elioblocs

Para utilizar los sensores de obstáculos de Eliobot en Elioblocs, utiliza bloques de la categoría .

Usar con Python

Con Python, debes definir cada sensor de obstáculos como un objeto.

Disponemos de 4 sensores en el sensor de obstáculos, están conectados a los siguientes pines:

	Sensor izquierdo	Sensor delante	Sensor derecho	Sensor detrás
Pino	IO4	IO5	IO6	IO7

Los sensores devuelven valores analógicos.

Ejemplos relacionados

Ejemplo de Elioblocs

Aquí, si se detecta un obstáculo delante de Eliobot, gira hacia la derecha, en caso contrario avanza.

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Ejemplo de Python

from elio import Eliobot
import board
import time
import digitalio
import analogio
import pwmio

vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacleInput = None 

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = [analogio.AnalogIn(pin) for pin in
               (board.IO10, board.IO11, board.IO12, board.IO13, board.IO14)]

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)

buzzer = pwmio.PWMOut(board.IO17, variable_frequency=True)

elio = Eliobot(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin, obstacleInput, buzzer, lineInput, lineCmd)

proximity_sensor = [
    AnalogIn(board.IO4), # Sensor izquierdo
    AnalogIn(board.IO5), # Sensor delantero
    AnalogIn(board.IO6), # Sensor derecho
    AnalogIn(board.IO7)  # Sensor trasero
]

# Función para obtener el valor de un sensor de obstáculos
def getProximity(proximity_pos):
    value = 0

    # Medición de la luz reflejada
    value = proximity_sensor[proximity_pos].value

    if value > 1000:
        return True
    else:
        return False

speed = 100

while True:
    if getProximity(1):
        elio.turn_right(speed)

    else:
        elio.move_forward(speed)

En este ejemplo, Eliobot avanza si no detecta ningún obstáculo delante de él, en caso contrario gira a la derecha.

Para detectar un obstáculo, nos fijamos en el valor del sensor que tiene delante Eliobot. Si el valor es mayor que 1000, entonces hay un obstáculo frente a Eliobot. 1000 es un valor aproximado y se elige para detectar un obstáculo a cierta distancia. Puedes cambiar este valor para adaptarlo a tus necesidades.