Sensores de obstáculos

Les capteurs d'obstacles d'Eliobot sont des capteurs infrarouges qui permettent de détecter les obstacles à une certaine distance.

Usar con Elioblocs

Para utilizar los sensores de obstáculos Eliobot en Elioblocs, utilizamos bloques de la categoría .

Usando con Python

Con Python, debes definir cada sensor de obstáculos como un objeto.

Disponemos de 4 sensores en el sensor de obstáculos, están conectados a los siguientes pines:

	Capteur gauche	Capteur devant	Capteur droit	Capteur derrière
Pin	IO4	IO5	IO6	IO7

Los sensores devuelven valores analógicos.

Ejemplos relacionados

Ejemplo de elioblocs

Aquí, si se detecta un obstáculo delante de Eliobot, gira hacia la derecha, en caso contrario avanza.

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Ejemplo de Python

Con la biblioteca elio.py

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors, ObstacleSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacle_pins = [
    analogio.AnalogIn(board.IO4),  # Gauche
    analogio.AnalogIn(board.IO5),  # Avant
    analogio.AnalogIn(board.IO6),  # Droite
    analogio.AnalogIn(board.IO7),  # Arrière
]

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)
obstacle_sensor = ObstacleSensor(obstacle_pins)

speed = 100

while True:
    if obstacle_sensor.get_obstacle(1):  # Obstacle devant
        motors.turn_right(speed)
    else:
        motors.move_forward(speed)

En este ejemplo, Eliobot avanza si no detecta ningún obstáculo delante de él, en caso contrario gira a la derecha.

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Sin la biblioteca elio.py

import board
import analogio

obstacle_avant = analogio.AnalogIn(board.IO5)  # Capteur avant

while True:
    valeur = obstacle_avant.value
    if valeur < 10000:  # Obstacle détecté
        print("Obstacle détecté, valeur :", valeur)
    else:
        print("Aucun obstacle, valeur :", valeur)

La detección se activa cuando el valor del sensor cae por debajo de 10000. Este valor se puede ajustar según la distancia de detección deseada.