Senzori de obstacole

Les capteurs d'obstacles d'Eliobot sont des capteurs infrarouges qui permettent de détecter les obstacles à une certaine distance.

Utilizați cu Elioblocs

Pentru a folosi senzorii de obstacole Eliobot pe Elioblocs, folosim blocuri din categoria .

Folosind cu Python

Cu python, trebuie să definiți fiecare senzor de obstacol ca un obiect.

Avem 4 senzori pe senzorul de obstacol, aceștia sunt conectați la următorii pini:

	Capteur gauche	Capteur devant	Capteur droit	Capteur derrière
Pin	IO4	IO5	IO6	IO7

Senzorii returnează valori analogice.

Exemple înrudite

Exemplu Elioblocs

Aici, dacă în fața lui Eliobot este detectat un obstacol, acesta se întoarce la dreapta, altfel se deplasează înainte.

---

Exemplu Python

Cu biblioteca elio.py

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors, ObstacleSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacle_pins = [
    analogio.AnalogIn(board.IO4),  # Gauche
    analogio.AnalogIn(board.IO5),  # Avant
    analogio.AnalogIn(board.IO6),  # Droite
    analogio.AnalogIn(board.IO7),  # Arrière
]

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)
obstacle_sensor = ObstacleSensor(obstacle_pins)

speed = 100

while True:
    if obstacle_sensor.get_obstacle(1):  # Obstacle devant
        motors.turn_right(speed)
    else:
        motors.move_forward(speed)

În acest exemplu, Eliobot înaintează dacă nu detectează un obstacol în fața lui, altfel face dreapta.

---

Fără bibliotecă elio.py

import board
import analogio

obstacle_avant = analogio.AnalogIn(board.IO5)  # Capteur avant

while True:
    valeur = obstacle_avant.value
    if valeur < 10000:  # Obstacle détecté
        print("Obstacle détecté, valeur :", valeur)
    else:
        print("Aucun obstacle, valeur :", valeur)

Detectarea este declanșată atunci când valoarea senzorului scade sub 10000. Această valoare poate fi ajustată în funcție de distanța de detectare dorită.