Senzori de obstacole

Senzorii de obstacole de la Eliobot sunt senzori cu infraroșu care detectează obstacole la o anumită distanță.

Utilizați cu Elioblocs

Pentru a folosi senzorii de obstacole Eliobot pe Elioblocs, folosim blocuri din categoria .

Utilizați cu Python

Cu python, trebuie să definiți fiecare senzor de obstacol ca un obiect.

Avem 4 senzori pe senzorul de obstacol, aceștia sunt conectați la următorii pini:

	Senzor stânga	Senzor în față	Senzor dreapta	Senzor din spate
Pin	IO4	IO5	IO6	IO7

Senzorii returnează valori analogice.

Exemple înrudite

Exemplu Elioblocs

Aici, dacă în fața lui Eliobot este detectat un obstacol, acesta se întoarce la dreapta, altfel se deplasează înainte.

---

Exemplu Python

from elio import Eliobot
import board
import time
import digitalio
import analogio
import pwmio

vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacleInput = None 

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = [analogio.AnalogIn(pin) for pin in
               (board.IO10, board.IO11, board.IO12, board.IO13, board.IO14)]

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)

buzzer = pwmio.PWMOut(board.IO17, variable_frequency=True)

elio = Eliobot(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin, obstacleInput, buzzer, lineInput, lineCmd)

proximity_sensor = [
    AnalogIn(board.IO4), # Capteur gauche
    AnalogIn(board.IO5), # Capteur devant
    AnalogIn(board.IO6), # Capteur droit
    AnalogIn(board.IO7)  # Capteur derrière
]

# Fonction pour récupérer la valeur d'un capteur d'obstacle
def getProximity(proximity_pos):
    value = 0

    # Mesure de la lumière réfléchie
    value = proximity_sensor[proximity_pos].value

    if value > 1000:
        return True
    else:
        return False

speed = 100

while True:
    if getProximity(1):
        elio.turn_right(speed)

    else:
        elio.move_forward(speed)

În acest exemplu, Eliobot înaintează dacă nu detectează un obstacol în fața lui, altfel face dreapta.

Pentru a detecta un obstacol, ne uităm la valoarea senzorului din fața lui Eliobot. Dacă valoarea este mai mare de 1000, atunci există un obstacol în fața lui Eliobot. 1000 este o valoare aproximativă și aleasă pentru a detecta un obstacol la o anumită distanță. Puteți modifica această valoare pentru a o adapta nevoilor dumneavoastră.