Hindernissensoren

Les capteurs d'obstacles d'Eliobot sont des capteurs infrarouges qui permettent de détecter les obstacles à une certaine distance.

Zur Verwendung mit Elioblocs

Um Eliobot-Hindernissensoren auf Elioblocs zu verwenden, verwenden wir Blöcke aus der Kategorie .

Verwendung mit Python

Mit Python müssen Sie jeden Hindernissensor als Objekt definieren.

Wir haben 4 Sensoren am Hindernissensor, sie sind an folgende Pins angeschlossen:

	Capteur gauche	Capteur devant	Capteur droit	Capteur derrière
Pin	IO4	IO5	IO6	IO7

Die Sensoren liefern analoge Werte.

Verwandte Beispiele

Elioblocs-Beispiel

Wenn hier ein Hindernis vor Eliobot erkannt wird, dreht er sich nach rechts, andernfalls bewegt er sich vorwärts.

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Python-Beispiel

Mit der Bibliothek elio.py

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors, ObstacleSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacle_pins = [
    analogio.AnalogIn(board.IO4),  # Gauche
    analogio.AnalogIn(board.IO5),  # Avant
    analogio.AnalogIn(board.IO6),  # Droite
    analogio.AnalogIn(board.IO7),  # Arrière
]

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)
obstacle_sensor = ObstacleSensor(obstacle_pins)

speed = 100

while True:
    if obstacle_sensor.get_obstacle(1):  # Obstacle devant
        motors.turn_right(speed)
    else:
        motors.move_forward(speed)

In diesem Beispiel bewegt sich Eliobot vorwärts, wenn er kein Hindernis vor sich erkennt, andernfalls dreht er sich nach rechts.

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Ohne die Bibliothek elio.py

import board
import analogio

obstacle_avant = analogio.AnalogIn(board.IO5)  # Capteur avant

while True:
    valeur = obstacle_avant.value
    if valeur < 10000:  # Obstacle détecté
        print("Obstacle détecté, valeur :", valeur)
    else:
        print("Aucun obstacle, valeur :", valeur)

Die Erkennung wird ausgelöst, wenn der Sensorwert unter 10000 fällt. Dieser Wert kann entsprechend der gewünschten Erkennungsentfernung angepasst werden.