Motori

note

I motori di Eliobot sono alimentati direttamente dalla batteria, quindi funzionano solo quando il pulsante di accensione è in posizione ON.

Utilizzare con Eliobloc

Per utilizzare i motori di Eliobot sugli Eliobloc, utilizziamo i blocchi della categoria Mouvement perché sono i motori che permettono a Eliobot di muoversi.

Utilizzo con Python

Per utilizzare i motori Eliobot in Python è possibile utilizzare le funzioni disponibili nella libreria elio.py.

I motori sono collegati ai seguenti pin:

	Moteur gauche	Moteur droit
IN1	IO35	IO36
IN2	IO37	IO38

I motori possono essere controllati in due modi: digitale o PWM

Nel funzionamento digitale avremo solo la possibilità di far girare il motore in un senso o nell'altro, e fermarlo.

In PWM sarà anche possibile modificare la velocità del motore e farla passare dallo 0% al 100% della sua velocità massima.

Per saperne di più su pwm: Wikipedia PWM

Esempi correlati

Esempio di Eliobloc

Qui utilizziamo i blocchi per far avanzare Eliobot se non rileva un ostacolo davanti a sé, altrimenti gira a destra.

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Esempio di Python

Con la libreria elio.py

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors, ObstacleSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacle_pins = [
    analogio.AnalogIn(board.IO4),  # Gauche
    analogio.AnalogIn(board.IO5),  # Avant
    analogio.AnalogIn(board.IO6),  # Droite
    analogio.AnalogIn(board.IO7),  # Arrière
]

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)
obstacle_sensor = ObstacleSensor(obstacle_pins)

speed = 100

while True:
    if obstacle_sensor.get_obstacle(1):  # Obstacle devant
        motors.turn_right(speed)
    else:
        motors.move_forward(speed)

In questo esempio Eliobot avanza se non rileva un ostacolo davanti a sé, altrimenti gira a destra.

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Senza la libreria elio.py

import board
import pwmio
import analogio

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)

obstacle_avant = analogio.AnalogIn(board.IO5)

vitesse = 65535  # valeur PWM max (0–65535)

while True:
    if obstacle_avant.value < 10000:  # Obstacle devant
        # Tourner à droite
        AIN1.duty_cycle = vitesse
        AIN2.duty_cycle = 0
        BIN1.duty_cycle = 0
        BIN2.duty_cycle = vitesse
    else:
        # Avancer
        AIN1.duty_cycle = 0
        AIN2.duty_cycle = vitesse
        BIN1.duty_cycle = 0
        BIN2.duty_cycle = vitesse

Stesso esempio di prima, ma senza utilizzare la libreria elio.py.