Motoare

note

Motoarele lui Eliobot sunt alimentate direct de la baterie, deci funcționează doar când butonul de aprindere este în poziția ON.

Utilizați cu Elioblocs

Pentru a folosi motoarele Eliobot pe Elioblocs, folosim blocuri din categoria Mouvement deoarece acestea sunt motoarele care permit lui Eliobot să se miște.

Folosind cu Python

Pentru a utiliza motoarele Eliobot în Python, puteți utiliza funcțiile disponibile în biblioteca elio.py.

Motoarele sunt conectate la următorii pini:

	Moteur gauche	Moteur droit
IN1	IO35	IO36
IN2	IO37	IO38

Motoarele pot fi controlate în două moduri: digital sau PWM

În funcționarea digitală vom avea doar posibilitatea de a roti motorul într-o direcție sau alta și de a-l opri.

În PWM va fi posibil să modificați viteza motorului și să îl faceți să treacă de la 0% la 100% din viteza maximă.

Pentru a afla mai multe despre pwm: Wikipedia PWM

Exemple înrudite

Exemplu Elioblocs

Aici, folosim blocurile pentru a-l face pe Eliobot să avanseze dacă nu detectează un obstacol în fața lui, în caz contrar el face dreapta.

---

Exemplu Python

Cu biblioteca elio.py

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors, ObstacleSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacle_pins = [
    analogio.AnalogIn(board.IO4),  # Gauche
    analogio.AnalogIn(board.IO5),  # Avant
    analogio.AnalogIn(board.IO6),  # Droite
    analogio.AnalogIn(board.IO7),  # Arrière
]

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)
obstacle_sensor = ObstacleSensor(obstacle_pins)

speed = 100

while True:
    if obstacle_sensor.get_obstacle(1):  # Obstacle devant
        motors.turn_right(speed)
    else:
        motors.move_forward(speed)

În acest exemplu, Eliobot înaintează dacă nu detectează un obstacol în fața lui, altfel face dreapta.

---

Fără bibliotecă elio.py

import board
import pwmio
import analogio

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)

obstacle_avant = analogio.AnalogIn(board.IO5)

vitesse = 65535  # valeur PWM max (0–65535)

while True:
    if obstacle_avant.value < 10000:  # Obstacle devant
        # Tourner à droite
        AIN1.duty_cycle = vitesse
        AIN2.duty_cycle = 0
        BIN1.duty_cycle = 0
        BIN2.duty_cycle = vitesse
    else:
        # Avancer
        AIN1.duty_cycle = 0
        AIN2.duty_cycle = vitesse
        BIN1.duty_cycle = 0
        BIN2.duty_cycle = vitesse

Același exemplu ca înainte, dar fără a utiliza biblioteca elio.py.