motores

nota

Los motores de Eliobot funcionan directamente con la batería, por lo que solo funcionan cuando el botón de encendido está en la posición ON.

Usar con Elioblocs

Para usar los motores de Eliobot en Elioblocs, usamos bloques de la categoría Mouvement porque estos son los motores que permiten que Eliobot se mueva.

Usando con Python

Para utilizar motores Eliobot en Python, puede utilizar las funciones disponibles en la biblioteca elio.py.

Los motores están conectados a los siguientes pines:

	Moteur gauche	Moteur droit
IN1	IO35	IO36
IN2	IO37	IO38

Los motores se pueden controlar de dos formas: digital o PWM.

En funcionamiento digital sólo tendremos la posibilidad de girar el motor en un sentido u otro, y detenerlo.

En PWM también será posible modificar la velocidad del motor y hacer que pase del 0% al 100% de su velocidad máxima.

Para obtener más información sobre pwm: Wikipedia PWM

Ejemplos relacionados

Ejemplo de elioblocs

Aquí usamos los bloques para hacer que Eliobot avance si no detecta un obstáculo frente a él, de lo contrario gira a la derecha.

---

Ejemplo de Python

Con la biblioteca elio.py

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors, ObstacleSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacle_pins = [
    analogio.AnalogIn(board.IO4),  # Gauche
    analogio.AnalogIn(board.IO5),  # Avant
    analogio.AnalogIn(board.IO6),  # Droite
    analogio.AnalogIn(board.IO7),  # Arrière
]

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)
obstacle_sensor = ObstacleSensor(obstacle_pins)

speed = 100

while True:
    if obstacle_sensor.get_obstacle(1):  # Obstacle devant
        motors.turn_right(speed)
    else:
        motors.move_forward(speed)

En este ejemplo, Eliobot avanza si no detecta ningún obstáculo delante de él, en caso contrario gira a la derecha.

---

Sin la biblioteca elio.py

import board
import pwmio
import analogio

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)

obstacle_avant = analogio.AnalogIn(board.IO5)

vitesse = 65535  # valeur PWM max (0–65535)

while True:
    if obstacle_avant.value < 10000:  # Obstacle devant
        # Tourner à droite
        AIN1.duty_cycle = vitesse
        AIN2.duty_cycle = 0
        BIN1.duty_cycle = 0
        BIN2.duty_cycle = vitesse
    else:
        # Avancer
        AIN1.duty_cycle = 0
        AIN2.duty_cycle = vitesse
        BIN1.duty_cycle = 0
        BIN2.duty_cycle = vitesse

El mismo ejemplo que antes, pero sin utilizar la biblioteca elio.py.