Moteurs

remarque

Les moteurs de Eliobot sont alimentés directement par la batterie, ils fonctionnent donc seulement lorsque le bouton d'allumage est en position ON.

Utilisation avec Elioblocs

Pour utiliser les moteurs de Eliobot sur Elioblocs, on utilise les blocs de la catégorie Mouvement car ce sont les moteurs qui permettent à Eliobot de se déplacer.

Utilisation avec Python

Pour utiliser les moteurs de Eliobot en Python, tu peux utiliser les fonctions disponibles dans la librairie elio.py.

Les moteurs sont branchés sur les pins suivants :

	Moteur gauche	Moteur droit
IN1	IO35	IO36
IN2	IO37	IO38

Les moteurs peuvent être contrôlé de deux façons : Digital ou PWM

En fonctionnement digital on aura uniquement la possibiliter de faire tourner les moteur dans un sens ou l'autre, et l'arrêter.

En PWM il sera en plus possible de modifier la vitesse du moteur et de le faire aller de 0% à 100% de sa vitesse maximale.

Pour en savoir plus sur la pwm : Wikipedia PWM

Exemples associés

Exemple Elioblocs

Ici, on utilise les blocs pour faire avancer Eliobot s'il ne détecte pas d'obstacle devant lui sinon il tourne à droite.

---

Exemple Python

Avec la librairie elio.py

from elio import Eliobot
import board
import time
import digitalio
import analogio
import pwmio

vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

obstacleInput = [analogio.AnalogIn(pin) for pin in
                 (board.IO4, board.IO5, board.IO6, board.IO7)]

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = [analogio.AnalogIn(pin) for pin in
               (board.IO10, board.IO11, board.IO12, board.IO13, board.IO14)]

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)

buzzer = pwmio.PWMOut(board.IO17, variable_frequency=True)

elio = Eliobot(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin, obstacleInput, buzzer, lineInput, lineCmd)

speed = 100


while True:
    if elio.get_obstacle(1):
        elio.turn_right(speed)

    else:
        elio.move_forward(speed)

Dans cet exemple, Eliobot avance s'il ne détecte pas d'obstacle devant lui sinon il tourne à droite.

Sans la librairie elio.py

import elio
import time
import board
import pwmio

# Configuration des pins
moteurDroit1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
moteurDroit2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
moteurGauche1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
moteurGauche2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)

# Vitesse des moteurs
vitesse = 65535 # vitesses entre 0 et 65535

while True:
    if elio.getObstacle(1):
        moteurDroit1.duty_cycle = 0
        moteurDroit2.duty_cycle = vitesse
        moteurGauche1.duty_cycle = vitesse
        moteurGauche2.duty_cycle = 0

    else:
        moteurDroit1.duty_cycle = vitesse
        moteurDroit2.duty_cycle = 0
        moteurGauche1.duty_cycle = 0
        moteurGauche2.duty_cycle = vitesse

Même exemple que précédemment, mais sans utiliser la librairie elio.py.