Motoren

De Motors-klasse bestuurt de twee motoren van Eliobot en biedt methoden om met variabele snelheid of over een precieze afstand te bewegen.

Initialisatie

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

Paramètre	Pin	Description
AIN1	IO36	Moteur droit, sens 1
AIN2	IO38	Moteur droit, sens 2
BIN1	IO35	Moteur gauche, sens 1
BIN2	IO37	Moteur gauche, sens 2
vBatt_pin	BATTERY	Lecture de la tension batterie

Continue bewegingen

Deze methoden starten de beweging totdat er een stop wordt gemaakt.

move_forward(speed=100)

Ga rechtdoor.

motors.move_forward(speed=80)

move_backward(speed=100)

Ga direct terug.

motors.move_backward(speed=80)

turn_left(speed=100)

Draai links (linkerwiel naar achteren, rechterwiel naar voren).

motors.turn_left(speed=60)

turn_right(speed=100)

Draai rechts (rechterwiel achteruit, linkerwiel vooruit).

motors.turn_right(speed=60)

turn_in_place(speed=30, direction="left")

Draai op zijn plaats (de twee wielen tegenover elkaar).

motors.turn_in_place(speed=30, direction="left")
motors.turn_in_place(speed=30, direction="right")

spin_left_wheel_forward(speed=100) / spin_left_wheel_backward(speed=100)

Draait alleen het linkerwiel naar voren of naar achteren.

motors.spin_left_wheel_forward(speed=50)
motors.spin_left_wheel_backward(speed=50)

spin_right_wheel_forward(speed=100) / spin_right_wheel_backward(speed=100)

Draait alleen het rechterwiel naar voren of naar achteren.

motors.spin_right_wheel_forward(speed=50)
motors.spin_right_wheel_backward(speed=50)

Stopt

motor_stop()

Onmiddellijke stop (actieve rem).

motors.motor_stop()

slow_stop()

Progressieve stop (freewheels).

motors.slow_stop()

Afstand-/hoekbewegingen

Deze methoden houden rekening met de accuspanning om de benodigde duur te schatten.

move_one_step(direction, distance=20)

Ga een bepaalde afstand in centimeters vooruit of achteruit.

motors.move_one_step("forward", distance=20)
motors.move_one_step("backward", distance=10)

turn_one_step(direction, angle=90)

Roteert een bepaalde hoek in graden.

motors.turn_one_step("left", angle=90)
motors.turn_one_step("right", angle=45)

Batterij

get_battery_voltage()

Retourneert de huidige accuspanning in volt.

voltage = motors.get_battery_voltage()
print(f"Batterie : {voltage:.2f} V")

Kleuren (utiliteit)

rgb_color_wheel(wheel_pos) (statische methode)

Genereert een RGB-kleur vanuit een positie (0–255) op het kleurenwiel.

r, g, b = Motors.rgb_color_wheel(128)

Fysieke parameters

Constante	Valeur	Description
SPACE_BETWEEN_WHEELS	77.5 mm	Écart entre les deux roues
WHEEL_DIAMETER	33.5 mm	Diamètre d'une roue
DISTANCE_PER_REVOLUTION	~10.52 cm	Distance par tour de roue

Snelheidsnotities

• Snelheid wordt uitgedrukt als een percentage: 0 tot 100.
• Onder 15 voegt de bibliotheek automatisch 15 toe om ervoor te zorgen dat de motoren starten.
• De waarde wordt intern omgezet naar PWM (0–65535).