Motors

La classe Motors contrôle les deux moteurs d'Eliobot et fournit des méthodes de déplacement à vitesse variable ou sur une distance précise.

Initialisation

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

Paramètre	Pin	Description
AIN1	IO36	Moteur droit, sens 1
AIN2	IO38	Moteur droit, sens 2
BIN1	IO35	Moteur gauche, sens 1
BIN2	IO37	Moteur gauche, sens 2
vBatt_pin	BATTERY	Lecture de la tension batterie

Déplacements continus

Ces méthodes démarrent le mouvement jusqu'à l'appel d'un arrêt.

move_forward(speed=100)

Avance tout droit.

motors.move_forward(speed=80)

move_backward(speed=100)

Recule tout droit.

motors.move_backward(speed=80)

turn_left(speed=100)

Tourne à gauche (roue gauche en arrière, roue droite en avant).

motors.turn_left(speed=60)

turn_right(speed=100)

Tourne à droite (roue droite en arrière, roue gauche en avant).

motors.turn_right(speed=60)

turn_in_place(speed=30, direction="left")

Tourne sur place (les deux roues opposées).

motors.turn_in_place(speed=30, direction="left")
motors.turn_in_place(speed=30, direction="right")

spin_left_wheel_forward(speed=100) / spin_left_wheel_backward(speed=100)

Fait tourner uniquement la roue gauche vers l'avant ou l'arrière.

motors.spin_left_wheel_forward(speed=50)
motors.spin_left_wheel_backward(speed=50)

spin_right_wheel_forward(speed=100) / spin_right_wheel_backward(speed=100)

Fait tourner uniquement la roue droite vers l'avant ou l'arrière.

motors.spin_right_wheel_forward(speed=50)
motors.spin_right_wheel_backward(speed=50)

Arrêts

motor_stop()

Arrêt immédiat (frein actif).

motors.motor_stop()

slow_stop()

Arrêt progressif (roues libres).

motors.slow_stop()

Déplacements sur distance / angle

Ces méthodes tiennent compte de la tension batterie pour estimer la durée nécessaire.

move_one_step(direction, distance=20)

Avance ou recule d'une distance donnée en centimètres.

motors.move_one_step("forward", distance=20)
motors.move_one_step("backward", distance=10)

turn_one_step(direction, angle=90)

Tourne d'un angle donné en degrés.

motors.turn_one_step("left", angle=90)
motors.turn_one_step("right", angle=45)

Batterie

get_battery_voltage()

Retourne la tension actuelle de la batterie en volts.

voltage = motors.get_battery_voltage()
print(f"Batterie : {voltage:.2f} V")

Couleurs (utilitaire)

rgb_color_wheel(wheel_pos) (méthode statique)

Génère une couleur RGB à partir d'une position (0–255) sur la roue des couleurs.

r, g, b = Motors.rgb_color_wheel(128)

Paramètres physiques

Constante	Valeur	Description
SPACE_BETWEEN_WHEELS	77.5 mm	Écart entre les deux roues
WHEEL_DIAMETER	33.5 mm	Diamètre d'une roue
DISTANCE_PER_REVOLUTION	~10.52 cm	Distance par tour de roue

Remarques sur la vitesse

• La vitesse est exprimée en pourcentage : 0 à 100.
• En dessous de 15, la librairie ajoute automatiquement 15 pour garantir que les moteurs démarrent.
• La valeur est convertie en PWM (0–65535) en interne.