motores

La clase Motors controla los dos motores de Eliobot y proporciona métodos para moverse a velocidad variable o en una distancia precisa.

Inicialización

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

Paramètre	Pin	Description
AIN1	IO36	Moteur droit, sens 1
AIN2	IO38	Moteur droit, sens 2
BIN1	IO35	Moteur gauche, sens 1
BIN2	IO37	Moteur gauche, sens 2
vBatt_pin	BATTERY	Lecture de la tension batterie

Movimientos continuos

Estos métodos inician el movimiento hasta que se llama a una parada.

move_forward(speed=100)

Siga recto.

motors.move_forward(speed=80)

move_backward(speed=100)

Vuelve directamente.

motors.move_backward(speed=80)

turn_left(speed=100)

Gire a la izquierda (rueda izquierda hacia atrás, rueda derecha hacia adelante).

motors.turn_left(speed=60)

turn_right(speed=100)

Gire a la derecha (rueda derecha hacia atrás, rueda izquierda hacia adelante).

motors.turn_right(speed=60)

turn_in_place(speed=30, direction="left")

Gire en su lugar (las dos ruedas una frente a la otra).

motors.turn_in_place(speed=30, direction="left")
motors.turn_in_place(speed=30, direction="right")

spin_left_wheel_forward(speed=100) / spin_left_wheel_backward(speed=100)

Gira sólo la rueda izquierda hacia adelante o hacia atrás.

motors.spin_left_wheel_forward(speed=50)
motors.spin_left_wheel_backward(speed=50)

spin_right_wheel_forward(speed=100) / spin_right_wheel_backward(speed=100)

Gira sólo la rueda derecha hacia adelante o hacia atrás.

motors.spin_right_wheel_forward(speed=50)
motors.spin_right_wheel_backward(speed=50)

Paradas

motor_stop()

Parada inmediata (freno activo).

motors.motor_stop()

slow_stop()

Parada progresiva (ruedas libres).

motors.slow_stop()

Movimientos de distancia/ángulo

Estos métodos tienen en cuenta el voltaje de la batería para estimar la duración requerida.

move_one_step(direction, distance=20)

Avanzar o retroceder una distancia determinada en centímetros.

motors.move_one_step("forward", distance=20)
motors.move_one_step("backward", distance=10)

turn_one_step(direction, angle=90)

Gira un ángulo determinado en grados.

motors.turn_one_step("left", angle=90)
motors.turn_one_step("right", angle=45)

Batería

get_battery_voltage()

Devuelve el voltaje actual de la batería en voltios.

voltage = motors.get_battery_voltage()
print(f"Batterie : {voltage:.2f} V")

Colores (utilidad)

rgb_color_wheel(wheel_pos) (método estático)

Genera un color RGB desde una posición (0–255) en la rueda de colores.

r, g, b = Motors.rgb_color_wheel(128)

Parámetros físicos

Constante	Valeur	Description
SPACE_BETWEEN_WHEELS	77.5 mm	Écart entre les deux roues
WHEEL_DIAMETER	33.5 mm	Diamètre d'une roue
DISTANCE_PER_REVOLUTION	~10.52 cm	Distance par tour de roue

Notas de velocidad

• La velocidad se expresa en porcentaje: 0 a 100.
• Debajo de 15, la biblioteca agrega automáticamente 15 para garantizar que los motores arranquen.
• El valor se convierte a PWM (0–65535) internamente.