Motoare

Clasa Motors controlează cele două motoare ale lui Eliobot și oferă metode de deplasare la viteză variabilă sau pe o distanță precisă.

Inițializare

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

Paramètre	Pin	Description
AIN1	IO36	Moteur droit, sens 1
AIN2	IO38	Moteur droit, sens 2
BIN1	IO35	Moteur gauche, sens 1
BIN2	IO37	Moteur gauche, sens 2
vBatt_pin	BATTERY	Lecture de la tension batterie

Mișcări continue

Aceste metode încep mișcarea până când este apelată o oprire.

move_forward(speed=100)

Mergeți drept înainte.

motors.move_forward(speed=80)

move_backward(speed=100)

Du-te direct înapoi.

motors.move_backward(speed=80)

turn_left(speed=100)

Virați la stânga (roata stânga înapoi, roata dreaptă înainte).

motors.turn_left(speed=60)

turn_right(speed=100)

Virați la dreapta (roata dreaptă înapoi, roata stângă înainte).

motors.turn_right(speed=60)

turn_in_place(speed=30, direction="left")

Întoarceți-vă pe loc (cele două roți opuse una de cealaltă).

motors.turn_in_place(speed=30, direction="left")
motors.turn_in_place(speed=30, direction="right")

spin_left_wheel_forward(speed=100) / spin_left_wheel_backward(speed=100)

Rotiți doar roata din stânga înainte sau înapoi.

motors.spin_left_wheel_forward(speed=50)
motors.spin_left_wheel_backward(speed=50)

spin_right_wheel_forward(speed=100) / spin_right_wheel_backward(speed=100)

Rotiți doar roata dreaptă înainte sau înapoi.

motors.spin_right_wheel_forward(speed=50)
motors.spin_right_wheel_backward(speed=50)

Se opreste

motor_stop()

Oprire imediată (frână activă).

motors.motor_stop()

slow_stop()

Oprire progresivă (roți libere).

motors.slow_stop()

Mișcări de distanță/unghi

Aceste metode iau în considerare tensiunea bateriei pentru a estima durata necesară.

move_one_step(direction, distance=20)

Deplasați înainte sau înapoi pe o anumită distanță în centimetri.

motors.move_one_step("forward", distance=20)
motors.move_one_step("backward", distance=10)

turn_one_step(direction, angle=90)

Rotește un unghi dat în grade.

motors.turn_one_step("left", angle=90)
motors.turn_one_step("right", angle=45)

Baterie

get_battery_voltage()

Returnează tensiunea curentă a bateriei în volți.

voltage = motors.get_battery_voltage()
print(f"Batterie : {voltage:.2f} V")

Culori (utilitate)

rgb_color_wheel(wheel_pos) (metoda statică)

Generează o culoare RGB dintr-o poziție (0–255) pe roata de culori.

r, g, b = Motors.rgb_color_wheel(128)

Parametrii fizici

Constante	Valeur	Description
SPACE_BETWEEN_WHEELS	77.5 mm	Écart entre les deux roues
WHEEL_DIAMETER	33.5 mm	Diamètre d'une roue
DISTANCE_PER_REVOLUTION	~10.52 cm	Distance par tour de roue

Note de viteză

• Viteza este exprimată ca procent: 0 până la 100.
• Sub 15, biblioteca adaugă automat 15 pentru a se asigura că motoarele pornesc.
• Valoarea este convertită în PWM (0–65535) intern.