LijnSensor

De LineSensor klasse beheert de 5 infrarood lijnsensoren van Eliobot en biedt lijntracerings- en kalibratiefuncties.

Sensorposities

Position	Index	Pin
Extrême gauche	0	IO10
Milieu gauche	1	IO11
Centre	2	IO12
Milieu droite	3	IO13
Extrême droite	4	IO14

Initialisatie

De klasse LineSensor vereist ook een exemplaar van Motors voor tracking- en kalibratiemethoden.

import board
import pwmio
import analogio
import digitalio
from elio import Motors, LineSensor

# Moteurs
AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)
motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

# Capteurs de ligne
lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = [
    analogio.AnalogIn(board.IO10),  # Capteur 0 — extrême gauche
    analogio.AnalogIn(board.IO11),  # Capteur 1 — milieu gauche
    analogio.AnalogIn(board.IO12),  # Capteur 2 — centre
    analogio.AnalogIn(board.IO13),  # Capteur 3 — milieu droite
    analogio.AnalogIn(board.IO14),  # Capteur 4 — extrême droite
]

line_sensor = LineSensor(lineInput, lineCmd, motors)

Methoden

get_line(line_pos)

Retourneert de waarde van de lijnsensor op de opgegeven positie.

De meting wordt berekend als het verschil tussen omgevingslicht en gereflecteerd licht; een hoge waarde duidt op de aanwezigheid van een lijn.

Paramètre	Type	Description
line_pos	int	Index du capteur (0 à 4)

valeur = line_sensor.get_line(2)  # Lecture du capteur central
print(valeur)

follow_line(threshold)

Laat Eliobot de lijn volgen met behulp van de 5 sensoren. De robot gaat vooruit als de lijn zich onder de centrale sensor bevindt, en corrigeert zijn traject met de andere sensoren.

Paramètre	Type	Description
threshold	int	Valeur seuil de détection de ligne

while True:
    line_sensor.follow_line(threshold=5000)

Kalibratie

Gebruik calibrate_line_sensors() om automatisch de drempel te berekenen die geschikt is voor uw omgeving.

calibrate_line_sensors()

Voert automatische kalibratie van lijnsensoren uit:

1. Draait Eliobot op zijn plaats en verzamelt 30 monsters per sensor.
2. Berekent een optimale drempelwaarde op basis van de maximale en minimale waarden.
3. Sla de drempel op in het bestand config.json.
4. Lijnt Eliobot opnieuw uit op de lijn (centrale sensor).

line_sensor.calibrate_line_sensors()

De berekende drempel wordt opgeslagen in config.json:

{ "line_threshold": 4823.5 }

update_sensor_values(all_values)

Werkt de lijst met waarden van alle sensoren bij. Intern gebruikt door calibrate_line_sensors().

save_calibration_data(threshold) (statische methode)

Slaat de kalibratiedrempel op in config.json.

LineSensor.save_calibration_data(5000)

calculate_median(data) (statische methode)

Berekent de mediaan van een lijst met waarden.

median = LineSensor.calculate_median([100, 200, 150, 300, 250])

Compleet voorbeeld – lijntracering met kalibratie

import board
import pwmio
import analogio
import digitalio
import json
from elio import Motors, LineSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)
motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = [
    analogio.AnalogIn(board.IO10),
    analogio.AnalogIn(board.IO11),
    analogio.AnalogIn(board.IO12),
    analogio.AnalogIn(board.IO13),
    analogio.AnalogIn(board.IO14),
]

line_sensor = LineSensor(lineInput, lineCmd, motors)

# Calibration (à faire une seule fois, pose Eliobot sur la ligne)
line_sensor.calibrate_line_sensors()

# Lecture du seuil sauvegardé
with open("config.json") as f:
    config = json.load(f)
threshold = config["line_threshold"]

# Suivi de ligne
while True:
    line_sensor.follow_line(threshold)