Motoren

Die Motors-Klasse steuert die beiden Motoren von Eliobot und bietet Methoden zur Bewegung mit variabler Geschwindigkeit oder über eine präzise Distanz.

Initialisierung

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

Paramètre	Pin	Description
AIN1	IO36	Moteur droit, sens 1
AIN2	IO38	Moteur droit, sens 2
BIN1	IO35	Moteur gauche, sens 1
BIN2	IO37	Moteur gauche, sens 2
vBatt_pin	BATTERY	Lecture de la tension batterie

Kontinuierliche Bewegungen

Diese Methoden starten die Bewegung, bis ein Stopp aufgerufen wird.

move_forward(speed=100)

Gehen Sie geradeaus.

motors.move_forward(speed=80)

move_backward(speed=100)

Geh direkt zurück.

motors.move_backward(speed=80)

turn_left(speed=100)

Nach links abbiegen (linkes Rad nach hinten, rechtes Rad nach vorne).

motors.turn_left(speed=60)

turn_right(speed=100)

Rechts abbiegen (rechtes Rad nach hinten, linkes Rad nach vorne).

motors.turn_right(speed=60)

turn_in_place(speed=30, direction="left")

Auf der Stelle drehen (die beiden Räder stehen sich gegenüber).

motors.turn_in_place(speed=30, direction="left")
motors.turn_in_place(speed=30, direction="right")

spin_left_wheel_forward(speed=100) / spin_left_wheel_backward(speed=100)

Dreht nur das linke Rad vorwärts oder rückwärts.

motors.spin_left_wheel_forward(speed=50)
motors.spin_left_wheel_backward(speed=50)

spin_right_wheel_forward(speed=100) / spin_right_wheel_backward(speed=100)

Dreht nur das rechte Rad vorwärts oder rückwärts.

motors.spin_right_wheel_forward(speed=50)
motors.spin_right_wheel_backward(speed=50)

Stoppt

motor_stop()

Sofortiger Stopp (aktive Bremse).

motors.motor_stop()

slow_stop()

Progressiver Anschlag (Freiläufe).

motors.slow_stop()

Distanz-/Winkelbewegungen

Diese Methoden berücksichtigen die Batteriespannung, um die erforderliche Dauer abzuschätzen.

move_one_step(direction, distance=20)

Bewegen Sie sich um eine bestimmte Distanz in Zentimetern vorwärts oder rückwärts.

motors.move_one_step("forward", distance=20)
motors.move_one_step("backward", distance=10)

turn_one_step(direction, angle=90)

Dreht einen bestimmten Winkel in Grad.

motors.turn_one_step("left", angle=90)
motors.turn_one_step("right", angle=45)

Batterie

get_battery_voltage()

Gibt die aktuelle Batteriespannung in Volt zurück.

voltage = motors.get_battery_voltage()
print(f"Batterie : {voltage:.2f} V")

Farben (Dienstprogramm)

rgb_color_wheel(wheel_pos) (statische Methode)

Erzeugt eine RGB-Farbe aus einer Position (0–255) im Farbkreis.

r, g, b = Motors.rgb_color_wheel(128)

Physikalische Parameter

Constante	Valeur	Description
SPACE_BETWEEN_WHEELS	77.5 mm	Écart entre les deux roues
WHEEL_DIAMETER	33.5 mm	Diamètre d'une roue
DISTANCE_PER_REVOLUTION	~10.52 cm	Distance par tour de roue

Geschwindigkeitshinweise

• Die Geschwindigkeit wird als Prozentsatz ausgedrückt: 0 bis 100.
• Unterhalb von 15 fügt die Bibliothek automatisch 15 hinzu, um sicherzustellen, dass die Motoren starten.
• Der Wert wird intern in PWM (0–65535) umgewandelt.