Silniki

Klasa Motors steruje dwoma silnikami Eliobota i zapewnia metody poruszania się ze zmienną prędkością lub na określoną odległość.

Inicjalizacja

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

Paramètre	Pin	Description
AIN1	IO36	Moteur droit, sens 1
AIN2	IO38	Moteur droit, sens 2
BIN1	IO35	Moteur gauche, sens 1
BIN2	IO37	Moteur gauche, sens 2
vBatt_pin	BATTERY	Lecture de la tension batterie

Ciągłe ruchy

Metody te rozpoczynają ruch aż do wywołania zatrzymania.

move_forward(speed=100)

Idź prosto.

motors.move_forward(speed=80)

move_backward(speed=100)

Idź prosto z powrotem.

motors.move_backward(speed=80)

turn_left(speed=100)

Skręć w lewo (lewe koło do tyłu, prawe koło do przodu).

motors.turn_left(speed=60)

turn_right(speed=100)

Skręć w prawo (prawe koło do tyłu, lewe koło do przodu).

motors.turn_right(speed=60)

turn_in_place(speed=30, direction="left")

Skręć w miejscu (dwa koła naprzeciwko siebie).

motors.turn_in_place(speed=30, direction="left")
motors.turn_in_place(speed=30, direction="right")

spin_left_wheel_forward(speed=100) / spin_left_wheel_backward(speed=100)

Kręci tylko lewym kołem do przodu lub do tyłu.

motors.spin_left_wheel_forward(speed=50)
motors.spin_left_wheel_backward(speed=50)

spin_right_wheel_forward(speed=100) / spin_right_wheel_backward(speed=100)

Kręci tylko prawym kołem do przodu lub do tyłu.

motors.spin_right_wheel_forward(speed=50)
motors.spin_right_wheel_backward(speed=50)

Zatrzymuje się

motor_stop()

Natychmiastowe zatrzymanie (aktywny hamulec).

motors.motor_stop()

slow_stop()

Zatrzymanie progresywne (wolnobiegi).

motors.slow_stop()

Ruchy na odległość/kąt

Metody te uwzględniają napięcie akumulatora w celu oszacowania wymaganego czasu trwania.

move_one_step(direction, distance=20)

Przejdź do przodu lub do tyłu o określoną odległość w centymetrach.

motors.move_one_step("forward", distance=20)
motors.move_one_step("backward", distance=10)

turn_one_step(direction, angle=90)

Obraca dany kąt w stopniach.

motors.turn_one_step("left", angle=90)
motors.turn_one_step("right", angle=45)

Bateria

get_battery_voltage()

Zwraca aktualne napięcie akumulatora w woltach.

voltage = motors.get_battery_voltage()
print(f"Batterie : {voltage:.2f} V")

Kolory (użytkowe)

rgb_color_wheel(wheel_pos) (metoda statyczna)

Generuje kolor RGB na podstawie pozycji (0–255) na kole kolorów.

r, g, b = Motors.rgb_color_wheel(128)

Parametry fizyczne

Constante	Valeur	Description
SPACE_BETWEEN_WHEELS	77.5 mm	Écart entre les deux roues
WHEEL_DIAMETER	33.5 mm	Diamètre d'une roue
DISTANCE_PER_REVOLUTION	~10.52 cm	Distance par tour de roue

Uwagi dotyczące prędkości

• Prędkość wyrażana jest w procentach: 0 do 100.
• Poniżej 15 biblioteka automatycznie dodaje 15, aby zapewnić uruchomienie silników.
• Wartość jest wewnętrznie konwertowana na PWM (0–65535).