Motori

La classe Motors controlla i due motori di Eliobot e fornisce metodi per spostarsi a velocità variabile o su una distanza precisa.

Inizializzazione

import board
import pwmio
import analogio
from elio import Motors

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)

motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

Paramètre	Pin	Description
AIN1	IO36	Moteur droit, sens 1
AIN2	IO38	Moteur droit, sens 2
BIN1	IO35	Moteur gauche, sens 1
BIN2	IO37	Moteur gauche, sens 2
vBatt_pin	BATTERY	Lecture de la tension batterie

Movimenti continui

Questi metodi avviano il movimento finché non viene chiamato uno stop.

move_forward(speed=100)

Vai dritto.

motors.move_forward(speed=80)

move_backward(speed=100)

Torna subito indietro.

motors.move_backward(speed=80)

turn_left(speed=100)

Girare a sinistra (ruota sinistra indietro, ruota destra avanti).

motors.turn_left(speed=60)

turn_right(speed=100)

Girare a destra (ruota destra indietro, ruota sinistra avanti).

motors.turn_right(speed=60)

turn_in_place(speed=30, direction="left")

Girare sul posto (le due ruote una di fronte all'altra).

motors.turn_in_place(speed=30, direction="left")
motors.turn_in_place(speed=30, direction="right")

spin_left_wheel_forward(speed=100) / spin_left_wheel_backward(speed=100)

Gira solo la ruota sinistra in avanti o all'indietro.

motors.spin_left_wheel_forward(speed=50)
motors.spin_left_wheel_backward(speed=50)

spin_right_wheel_forward(speed=100) / spin_right_wheel_backward(speed=100)

Gira solo la ruota destra in avanti o all'indietro.

motors.spin_right_wheel_forward(speed=50)
motors.spin_right_wheel_backward(speed=50)

Si ferma

motor_stop()

Arresto immediato (freno attivo).

motors.motor_stop()

slow_stop()

Arresto progressivo (ruote libere).

motors.slow_stop()

Movimenti di distanza/angolo

Questi metodi tengono conto della tensione della batteria per stimare la durata necessaria.

move_one_step(direction, distance=20)

Spostarsi avanti o indietro di una determinata distanza in centimetri.

motors.move_one_step("forward", distance=20)
motors.move_one_step("backward", distance=10)

turn_one_step(direction, angle=90)

Ruota un dato angolo in gradi.

motors.turn_one_step("left", angle=90)
motors.turn_one_step("right", angle=45)

Batteria

get_battery_voltage()

Restituisce la tensione attuale della batteria in volt.

voltage = motors.get_battery_voltage()
print(f"Batterie : {voltage:.2f} V")

Colori (utilità)

rgb_color_wheel(wheel_pos) (metodo statico)

Genera un colore RGB da una posizione (0–255) sulla ruota dei colori.

r, g, b = Motors.rgb_color_wheel(128)

Parametri fisici

Constante	Valeur	Description
SPACE_BETWEEN_WHEELS	77.5 mm	Écart entre les deux roues
WHEEL_DIAMETER	33.5 mm	Diamètre d'une roue
DISTANCE_PER_REVOLUTION	~10.52 cm	Distance par tour de roue

Note sulla velocità

• La velocità è espressa in percentuale: da 0 a 100.
• Sotto 15, la libreria aggiunge automaticamente 15 per garantire l'avvio dei motori.
• Il valore viene convertito internamente in PWM (0–65535).