LineSensor

La classe LineSensor gère les 5 capteurs infrarouges de ligne d'Eliobot et fournit des fonctions de suivi de ligne et de calibration.

Positions des capteurs

Position	Index	Pin
Extrême gauche	0	IO10
Milieu gauche	1	IO11
Centre	2	IO12
Milieu droite	3	IO13
Extrême droite	4	IO14

Initialisation

La classe LineSensor nécessite également une instance de Motors pour les méthodes de suivi et de calibration.

import board
import pwmio
import analogio
import digitalio
from elio import Motors, LineSensor

# Moteurs
AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)
motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

# Capteurs de ligne
lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = [
    analogio.AnalogIn(board.IO10),  # Capteur 0 — extrême gauche
    analogio.AnalogIn(board.IO11),  # Capteur 1 — milieu gauche
    analogio.AnalogIn(board.IO12),  # Capteur 2 — centre
    analogio.AnalogIn(board.IO13),  # Capteur 3 — milieu droite
    analogio.AnalogIn(board.IO14),  # Capteur 4 — extrême droite
]

line_sensor = LineSensor(lineInput, lineCmd, motors)

Méthodes

get_line(line_pos)

Retourne la valeur du capteur de ligne à la position donnée.

La mesure est calculée comme la différence entre la lumière ambiante et la lumière réfléchie — une valeur élevée indique la présence d'une ligne.

Paramètre	Type	Description
line_pos	int	Index du capteur (0 à 4)

valeur = line_sensor.get_line(2)  # Lecture du capteur central
print(valeur)

follow_line(threshold)

Fait suivre la ligne à Eliobot en utilisant les 5 capteurs. Le robot avance si la ligne est sous le capteur central, et corrige sa trajectoire avec les autres capteurs.

Paramètre	Type	Description
threshold	int	Valeur seuil de détection de ligne

while True:
    line_sensor.follow_line(threshold=5000)

Calibration

Utilise calibrate_line_sensors() pour calculer automatiquement le seuil adapté à ton environnement.

calibrate_line_sensors()

Effectue une calibration automatique des capteurs de ligne :

1. Fait pivoter Eliobot sur place en collectant 30 échantillons par capteur.
2. Calcule un seuil optimal à partir des valeurs maximales et minimales.
3. Sauvegarde le seuil dans le fichier config.json.
4. Réaligne Eliobot sur la ligne (capteur central).

line_sensor.calibrate_line_sensors()

Le seuil calculé est sauvegardé dans config.json :

{ "line_threshold": 4823.5 }

update_sensor_values(all_values)

Met à jour la liste des valeurs de tous les capteurs. Utilisé en interne par calibrate_line_sensors().

save_calibration_data(threshold) (méthode statique)

Sauvegarde le seuil de calibration dans config.json.

LineSensor.save_calibration_data(5000)

calculate_median(data) (méthode statique)

Calcule la médiane d'une liste de valeurs.

median = LineSensor.calculate_median([100, 200, 150, 300, 250])

Exemple complet — suivi de ligne avec calibration

import board
import pwmio
import analogio
import digitalio
import json
from elio import Motors, LineSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)
motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = [
    analogio.AnalogIn(board.IO10),
    analogio.AnalogIn(board.IO11),
    analogio.AnalogIn(board.IO12),
    analogio.AnalogIn(board.IO13),
    analogio.AnalogIn(board.IO14),
]

line_sensor = LineSensor(lineInput, lineCmd, motors)

# Calibration (à faire une seule fois, pose Eliobot sur la ligne)
line_sensor.calibrate_line_sensors()

# Lecture du seuil sauvegardé
with open("config.json") as f:
    config = json.load(f)
threshold = config["line_threshold"]

# Suivi de ligne
while True:
    line_sensor.follow_line(threshold)