Sensor de línea

La clase LineSensor gestiona los 5 sensores de línea infrarrojos de Eliobot y proporciona funciones de calibración y seguimiento de línea.

Posiciones de los sensores

Position	Index	Pin
Extrême gauche	0	IO10
Milieu gauche	1	IO11
Centre	2	IO12
Milieu droite	3	IO13
Extrême droite	4	IO14

Inicialización

La clase LineSensor también requiere una instancia de Motors para los métodos de seguimiento y calibración.

import board
import pwmio
import analogio
import digitalio
from elio import Motors, LineSensor

# Moteurs
AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)
motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

# Capteurs de ligne
lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = [
    analogio.AnalogIn(board.IO10),  # Capteur 0 — extrême gauche
    analogio.AnalogIn(board.IO11),  # Capteur 1 — milieu gauche
    analogio.AnalogIn(board.IO12),  # Capteur 2 — centre
    analogio.AnalogIn(board.IO13),  # Capteur 3 — milieu droite
    analogio.AnalogIn(board.IO14),  # Capteur 4 — extrême droite
]

line_sensor = LineSensor(lineInput, lineCmd, motors)

Métodos

get_line(line_pos)

Devuelve el valor del sensor de línea en la posición dada.

La medición se calcula como la diferencia entre la luz ambiental y la luz reflejada; un valor alto indica la presencia de una línea.

Paramètre	Type	Description
line_pos	int	Index du capteur (0 à 4)

valeur = line_sensor.get_line(2)  # Lecture du capteur central
print(valeur)

follow_line(threshold)

Haz que Eliobot siga la línea usando los 5 sensores. El robot avanza si la línea está debajo del sensor central, y corrige su trayectoria con los demás sensores.

Paramètre	Type	Description
threshold	int	Valeur seuil de détection de ligne

while True:
    line_sensor.follow_line(threshold=5000)

Calibración

Utilice calibrate_line_sensors() para calcular automáticamente el umbral apropiado para su entorno.

calibrate_line_sensors()

Realiza la calibración automática de sensores de línea:

1. Gira Eliobot en su lugar y recolecta 30 muestras por sensor.
2. Calcula un umbral óptimo a partir de los valores máximo y mínimo.
3. Guarde el umbral en el archivo config.json.
4. Realinea Eliobot en la línea (sensor central).

line_sensor.calibrate_line_sensors()

El umbral calculado se guarda en config.json:

{ "line_threshold": 4823.5 }

update_sensor_values(all_values)

Actualiza la lista de valores de todos los sensores. Usado internamente por calibrate_line_sensors().

save_calibration_data(threshold) (método estático)

Guarda el umbral de calibración en config.json.

LineSensor.save_calibration_data(5000)

calculate_median(data) (método estático)

Calcula la mediana de una lista de valores.

median = LineSensor.calculate_median([100, 200, 150, 300, 250])

Ejemplo completo: seguimiento de líneas con calibración

import board
import pwmio
import analogio
import digitalio
import json
from elio import Motors, LineSensor

AIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO36)
AIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO38)
BIN1 = pwmio.PWMOut(board.IO35)
BIN2 = pwmio.PWMOut(board.IO37)
vBatt_pin = analogio.AnalogIn(board.BATTERY)
motors = Motors(AIN1, AIN2, BIN1, BIN2, vBatt_pin)

lineCmd = digitalio.DigitalInOut(board.IO33)
lineCmd.direction = digitalio.Direction.OUTPUT

lineInput = [
    analogio.AnalogIn(board.IO10),
    analogio.AnalogIn(board.IO11),
    analogio.AnalogIn(board.IO12),
    analogio.AnalogIn(board.IO13),
    analogio.AnalogIn(board.IO14),
]

line_sensor = LineSensor(lineInput, lineCmd, motors)

# Calibration (à faire une seule fois, pose Eliobot sur la ligne)
line_sensor.calibrate_line_sensors()

# Lecture du seuil sauvegardé
with open("config.json") as f:
    config = json.load(f)
threshold = config["line_threshold"]

# Suivi de ligne
while True:
    line_sensor.follow_line(threshold)